Robot esquiva-obstáculos (Arduino)

Este robot está basado en la placa controladora Arduino UNO. Dispone de 2 motores DC para las ruedas y una rueda giratoria frontal. Para el control de los motores he utilizado transistores 2N222 para crear puentes H y, así, disponer de control sobre el sentido de giro (para la marcha atrás). Para controlar las distancias a los obstáculos utilizo un sensor ultrasónico HC-SR04.